رباتیک کاربردي

1)مفاهیم و تعاریف اولیه رباتیک، کاربردي ربات در اتوماسیون، انواع رباتها از جهات

مختلف )ازنظر منبع قدرت، کاربرد، روش کنترل، شکل هندسی و ...( و فرم تها ي

رباتهاي موازي، رباتهاي ثابت ،)RRP ،RRR( استاندارد رباتها )بازوي مکانیکی ماهر

و متحرک، شبه انسان و حیوان و ...(، قسم تهاي مختلف یک ربات، سیستمهاي حرکتی،

قابلیت اطمینان، دقت و تکرارپذیري، رباتها و مؤسسات و دانشگاههاي و افراد پیشروي

روبوکاپ، بوستون دینامیک، فستو(، کاربرد انواع رباتها، گیرهها، ،RIA( رباتیک در جهان

انواع کنترلرها، کاربرد نرمافزار در طراحی رباتها.

2)محاسبات ربات: اصول مدلسازي و تبدیلهاي ریاضی )دستگاههاي مختصات، ماتریسها،

توصیفها شامل محورها، مکانها و جه تگیريها )زوایاي اویلر و ...(، مبانی حرکت،

فضاي ،Mapping ، چهارچوبها، حرکت اجسام صلب و مختصات و تبدیلات همگن

حالت، فضاي کاري، فضاي کارتزین، سرع تها، ژاکوبها، نقاط تکین، نمادگذاري،

MATLAB نگاش تها، عملگرها شامل انتقالها و دور آنها و تبدیلهاي کلی( و کار در

براي محاسبات و شبیهسازي، کار با جعبهابزارهاي مربوطه. س ینماتی ک و س ینماتیک وارون

براي جهت و موقعیت )فضاي کار اندازي، مفصلی و دکارتی(، مفاهیم درجه آزادي،

اجراي برنامهنویسی سینماتیک و ،D-H لینکها و مفصلها مچها و انواع آن، روش

سینماتیک وارون رباتها. سینماتی ک سرع ت و نیروهاي استاتیک ی: تعاریف، سرع تهاي

خطی و دوران بدن ههاي صلب. طراحی و تولید مسیر: تعاریف، تولید مسیر در فضاي

مفصلی و فضاي کاري کارتزین و کار با یک نرمافزار. کنترل موقعی ت و نیرو:انواع

روشهاي خطی و غ یرخطی، انواع روشهاي کنترل.

3)سنسورها و محر کها و پردازندهها: شامل کاربرد سنسورها در ربات )سنسورهاي موقعیت،

شتاب، گشتاور، نیرو ،LDVT سرعت، ریزولورها، ترانسفورماتور تفاضلی متغیر خطی

فشار، میکرو س وییچها، نوري، لمسی و تماسی، مجاورتی، فاصلهیاب، بو، بینایی، تشخیص

،DC صدا(، سیستمهاي ناوبري و هدای ت خود کار، محر کها شامل موتورها )موتورهاي

روشهاي پردازش اطلاعات و پردازندهها شامل ،DC و AC پلهاي و سروو( و درایوهاي

میکروکنترلر و... 

ربات و هوش مصنوعی شامل مکانیابی، نقشه سازي، ناوبري و کاربرد بینایی ماشین در

،MATLAB یا ROS ربات کاربرد هوش مصنوعی، منطق فازي در ربات، برنامهنویسی با

اجراي پروژه.

5)رباتهاي صنعتی شامل تعاریف، سیستمهاي آن، کنترل دستی و پلهپله، روشهاي تنظیم

ربات، رفع عیب و شناخت ناحیه عیب دار در کار ربات، برنامهنویسی چند حلقه عملیاتی

و ردیابی و ... . اجراي پروژه. Pick And Place مانند

6)پروژه: تحلیل ساختار یک ربات پرکاربرد، برنامهریزي مکانیزمهاي مربوط به رباتیک در

نوشتن برنامه براي انجام ،MATLAB و بررسی نتایج در جعبهابزار رباتیک MATLAB

برنامهنویسی با استفاده از ،Corke MATLAB محاسبات، پروژه با جعبهابزار رباتیک و

طراحی ربات با درجه آزادي مختلف، انجام یک پروژه نهایی و یک پیشنهاد مهم ،ROS

در صورت همکاري عالی همه واحدهاي دانشکده، اینکه دانشجو یک ربات را از صفرت ا

100 را با استفاده از کارگاههاي مختلف بسازد.